La novela picaresca nace como género en el siglo XVI. En principio es un contrapunto realista de los libros de caballerías. Los rasgos propios de la novela picaresca son fijados por el Lazarillo: relato autobiográfico, orígenes deshonestos del personaje principal, peregrinaje y sucesión de amos, etc. Mateo Alemán acentuó los caracteres de desfachatez del protagonista y estableció con su personaje Guzmán el prototipo de pícaro.