Contenido: Introducción. Descripciones espaciales y transformaciones. Cinemática de los manipuladores. Cinemática inversa de los manipuladores. Jacobianas: Velocidades y fuerzas estáticas. Dinámica de los manipuladores. Generación de trayectorias. Diseño del mecanismo de un manipulador. Control lineal de los manipuladores. Control no lineal de los manipuladores. Control de fuerza de los manipuladores. Lenguajes de programación de robots y sistemas. Sistemas de programación fuera de línea. Apéndices: Identidades trigonométricas, convenciones de dispositivo de ángulo de 24, algunas fórmulas de cinemática inversa.